μROSの使用方法@その2

前回ros-yukkysaito.hatenablog.com

μROSのサンプルであるturtlesimを実行するところまではたどり着いた。
turtlesimに/turtle1/command_velocityトピックを配信して動作を確認してみる（疑似トピック）。

turtlesimは90Hz弱でトピックを配信しているが、トピック内容に変化はない。
turtlesimの端末では何かしらエラーが出ている。

=> uROS Node Test <=
Error at ../../src/lld/posix/uros_lld_conn.c:541
  function: uros_lld_conn_recv
  reason:   nb == 0
  message:  Socket closed by remote before receiving at most 4 bytes from 127.0.1.1:55335
Error at ../../src/urosTcpRos.c:607
  function: urosTcpRosRecv
  reason:   tcpstp->err != UROS_OK && tcpstp->err != UROS_ERR_TIMEOUT
  message:  Error UROS_ERR_EOF while receiving 4 bytes after []
Error at ../../src/urosTcpRos.c:281
  function: uros_tcpcli_topicsubscription
  reason:   err != UROS_OK
  message:  Topic [/turtle1/command_velocity] client handler returned UROS_ERR_EOF

rosmasterとのXMLRPCによる宣言はうまくいっているようだが、その後のXMLRPCかソケットの確立がうまくいってなさそう・・・。（そして、もう一つ疑問。90Hz弱でトピックを配信しているということは、データ受信していなくても配信動作を行っている？これは問題あり。μROSの仕様なのかturtlesimに限った話かは調査する必要がある。）

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