μROSの使用方法@その3

前回の続きから・・・と言いたかったのですが、諸事情でずいぶん更新していませんでした。
ros-yukkysaito.hatenablog.com

結論から言うと、uROSは動作しました。
uROSをつかってvelodyne driverノードを動かすところまでは成功しています。
bitbucket.org

上記のBitbucketに成果物があるのでご自由に。
この成果物では、velodyne driverとvelodyneのパケット再生シミュレータが入っています。

git clone https://yukkysaito@bitbucket.org/yukkysaito/urosnode_velodyne_driver.git:title=git@github.com:openrobots-dev/uROSnode.git

でcloneできます。

"urosnode_velodyne_driver/velodyne_packet_create/"ディレクトリがシミュレータになります。

make run

すれば、192.168.218.255にvelodyneのパケットがブロードキャストされます。
送信アドレスを変更したければアドレスをMakefileの9行目を変更してください。

肝心のvelodyne driverですが、
"urosnode_velodyne_driver/uROSnode/demos/velodyne_posix /"ディレクトリになります。
あとは
μROSの使用方法@その１ - ROS blog
を参考に、buildして実行で行けるはずです。一応その2で解決できていなかった問題も修正してあるのですんなりいくと思います。
μROSの使用方法@その2 - ROS blog

もし、uROSを使う人がいたら、私の
https://yukkysaito@bitbucket.org/yukkysaito/urosnode_velodyne_driver.git
をベースにしたほうがいいと思います。一応、コア部分のバグはつぶして動作するはずなので・・・。
※どこを修正したかは記憶がありません